球型の試作機 その2

球型の試作機  その2     あ〜む

試作機のアームは、第6回レスコンの一号機Rokko-roboΩのアームを改良したものである。
Rokko-roboΩのアームの問題点は

・ダミヤンを取り込んだ時点でバランスが悪くなる。
・ダミヤンの両腕を同時に引っ掛けないと、ダミヤンを救出できない。
・瓦礫をどけるときに、下から持ち上げるだけでは瓦礫はどけにくい。
・無駄な関節が一つある。
・瓦礫除去用アームと、ダミヤン救出用アームを同時に使うことはない。

である。そして次のように改良する。

・ダミヤンをマシンの中心に取り込む。
・ダミヤンの腕を、片方ずつ保持できるようにする。
・瓦礫を掴めるようにする。
・関節を一つ減らして、ベットの位置を工夫する。
・同じアームで、瓦礫除去とダミヤン救助を行う。

そして出来上がった図面が下の図

arm1.GIF
マシンを上から見たところ。
肘を動かすのにサーボモータを使っている。
肩の部分はまだ考えてない。

arm2.GIF
マシンを横から見たところ。
ハンドを開閉するのにエアシリンダを使っている。

ダミヤンの救出の仕方

arm3.GIF
マシンの初期状態。

arm4.GIF
アームを伸ばしてダミヤンの腕を確保する。

arm5.GIF
ダミヤンを持ち上げる。
もうちょっと高く持ち上げたほうがいいかもしれない。

arm6.GIF
ダミヤンを抱え込む。
アームの一部がベットになっている。

arm7.GIF
ダミヤンを取り込んだ状態。
アームの位置や角度をもっと調整する必要がありそう。

あとは脚とカメラを胴体でつなげて完成・・・かもしれない。


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Last-modified: 2015-11-05 (木) 22:30:30 (1414d)