六甲おろしブログ

神戸大学ロボット研究会六甲おろしのブログです

今年も、もう三号機の季節です。

三号機「ベガ」設計責任者、機械工三回生岩瀬です。

三号機の現状はこんな感じです。

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後ろから見ても何が何だかですね、進行度合いで言うと8割ぐらいです。

今三号機ができることは、

・家瓦礫からの救助(目視)

・多自由度アームを使った瓦礫除去(現在はコントローラー操作)

倒柱瓦礫用のアームは現在座礁中…来週いっぱいにはなんとか

以前から問題視されていた救助用ハンドの動作の遅さなんですが、駆動部分に使っていたウォームギヤを平歯車に交換したところ、なんと5秒で最大まで展開しました。下の写真は救助ハンド駆動の要「ワイヤーウインチ」のbefore,afterです。

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目にも止まらぬ早業…こやつデキル!!

来週の予定としましては

救助用アームのスライダレールが構造上の問題で伸びきっていないので、

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上図のものを、

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こうなるように改良して(上図より60mm伸びています)

家瓦礫内のどこにダミヤンが置かれていても助けられるように改良します。

カメラも一度起動させ視野の広さを確認できたので、位置の固定を行います。

後は倒柱アームの実験と多自由度アームの改良ですね。

家瓦礫からの救助の様子をようつべにupしましたのでご覧下さい。

Updated: 2011年5月21日 — 2:05 PM

2 Comments

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  1. おぉすげい!この機構はなかなか・・・

    頑張ってるねー♪

  2. 岩瀬@三号機責任者

    ありがとうございます。
    また今度三機ともに動いている所を見に来てくださいね

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