六甲おろしブログ

神戸大学ロボット研究会六甲おろしのブログです

P制御をかじる。

かしもとです。

P1050549

来年のロボットには是非制御を入れたいので,日夜制御の実験に明け暮れております。

今回作ったのは,ATtiny2313を使ったプロペラの単純P制御です。

制御サンプリング周期:100ms

コンソール出力周期:500ms

こんなに歯抜けの制御しかしていないにも関わらず,意外と安定しているから驚き。

軽負荷だとP制御のみでも何とかなるみたい。

ちなみに制御値50[rps]でPゲインを10~70まで変化させた結果が↓

T-R

オーバーシュート覚悟ならG:40~50辺りが狙い目か?

Updated: 2009年11月5日 — 9:42 PM

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