六甲おろしブログ

神戸大学ロボット研究会六甲おろしのブログです

TPIP User Meeting 2015

TPIP User Meeting 2015 に参加した話について。
いろいろ書きますが、結論だけ言うと楽しかったです。

前説

 TPIPというのは私たちの参加するレスキューロボットコンテストで使用する組み込みモジュールです。TPIP1,2,3と3世代あります。カメラ画像をリアルタイムにPCへ飛ばして遠隔操作できるのが売りなようです。
 TPIPについての情報はTPIP Wikiに集められており、そこでは数年前からオフラインミーティングなるものが開かれていたらしいです。このWikiは会員制で閉鎖的な上に情報も探しにくい(+少ない)ので、自分の中ではTPIPは謎が多かったですが、今回(さらに謎な)User Meetingが近場で開かれることになったので様子見に参加してみました。

参加記録

 8/29,30の二日間、会場は尼崎の産業技術短期大学でした。JRの伊丹駅からバスで行ったらバス停から以外と遠くて迷いかけました。阪急からならもっと近くのバス停があります。写真とか取っておけばよかったですね…

 会場について驚いたのは人が少ないこと(笑)。レスコンで見たことのある先生とスタッフであろう学生らしき人が大半で、誰が受講者かわかりませんでした。
 今年の内容はライントレーサのプログラミングで、初級、上級コースに分かれて行いました。自分は(よくわからずに)上級コースに申し込みました。上級コースでは、最近作られたTPLX3というTPIP3の内部プログラム用のライブラリの紹介と、それを使ってTPIP内部で動くライントレーサのプログラムを書くというものでした。自分より後に何人か来て、初級コースは5〜10人くらいになったようですが、上級コースは3人で、しかも2人は先生、学生は自分だけでした。
 これは初級コースにすべきだったか?と思い、心配になりましたが、内容はTPLX3のシステムに重点が置かれ、先生二人も学生実験などで使う目的で参加していたようで、自分の興味のある分野の話が中心だったのでいい感じの難易度でした。実験で使うといった切り口の議論が多かったですが、適度にレスコンで使える情報も収集できました。
 1日目は上のようなシステムの話し合いでしたが、2日目はライントレーサのプログラム作成という実習形式でした。制御理論は完全な素人で、どうすれば最適なのかよくわかりませんでしたが、幸いセンサーが少なく(赤外線2個)勘でいってもなんとかなりました。
 一応、(運がよかっただけですが)与えられたコースは何度か走りきることができるプログラムになりました。詳細は参加記としてTPIPWikiに書いています。動画を撮ってもらったのであげておきます。見るからに左右で挙動が違います(笑)。
 

まとめ

 人数が少なかったと散々言いましたが、その分中心的な人と直接話ができたり、込み入った話を聞くこともできたので非常に面白かったです。TPIPの使い道に関する技術的な話は、少し実験をして実際にやってみないといけないことが多いのでこれからです。(TPIP以外も含めて)考えていることがうまくまとまれば、TPLX3を来年のレスコンで活用で来そうな気がします。今まで謎が多くあまり触る気がおこらなかったのですが、まだまだ開発途中なだけなようなので、自分のやってみたいこととうまくつながる部分についてはなんらかの形で協力できれば良いと思いました。
 あと、適度にレスコン関係の学生の参加が増えてレスコン方面でも技術的な話ができると良いと思いました。User Meetingの場所や時期はレスコンの学生が参加しやすいように設定してみたらしく、来年もできればそうするらしいので来年はもう少し参加者が増えるといいなと思いました。六甲おろしからも誰か行ってくれるといいですね。
 

 

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